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ros常用命令
初始化ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
rosnode相关命令
rosnode list
当前运行node信息
rosnode info node_name
node详细信息
rosnode kill node_name
结束某个node
roslaunch pkg_name file_name.launch
开启多个节点
rosbag命令
rosbag record <topic-name>
记录某些topic到bag中
rosbag record -a
记录所有topic到bag中
rosbag play <bag-files>
播放bag
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data
播放当前目录下所有bag中的/velodyne_points和/imu/datatopic
rosbag filter 2018-12-28-16-04-36.bag velodyne_and_imu_data_raw.bag "topic == '/velodyne_points' or topic == '/imu/data_raw'"
创建一个新bagvelodyne_and_imu_data_raw.bag,在新bag中只有/velodyne_points和/imu/data_raw两个话题
创建package
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy stdmsg
创建msg
vi msg_name.msg
根据当前的tf树创建一个pdf图
rosrun tf view_frames
查看当前的tf树
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
查看两个frame之间的变换关系
rosrun tf tf_echo <reference-frame> <target-frame>
打印信息
rostopic echo /velodyne_points
启动map_server,发布地图
rosrun map_server map_server my_map.yaml
保存地图，[指定名称]
rosrun map_server map_saver [-f my_map]
创建新包
catkin_create_pkg <pkg_name> <depends>
ex：catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy
编译cartographer和velodyne
catkin_make_isolated --install --use-ninja
单独编译某几个package
catkin_make --pkg <pkg name A> <pkg name B>
发布tf信息 0.12x位移 0y位移 0.28z位移 0 0 0角度 10发布数据时间间隔
rosrun tf static_transform_publisher 0.12 0 0.28 0 0 0 base_link imu_link 10
启动map_server，发布地图
rosrun map_server map_server my_map.yaml
打印某几个坐标系之间的tf数据,(打印带有/base_footprint的tf数据,grep -C 10,匹配前后的10行 grep -A 前面,grep -B 后面)
rostopic echo /tf |grep /base_footprint -C 10
cmake编译
cmake ..
make
make install //是否安装
解决joyConfig.cmake找不到的错误
sudo apt-get install ros-indigo-joy*
权限设置
chmod -R a+rwx <filename>
g++编译生成hello.out
g++ -o hello main.cpp
打印寻找core的结果及时间
time find / -name core
将/user/local/bin加入路径
PATH=$PATH:/user/local/bin
在[当前.]目录下搜索含有boost内容的所有文件
find ./ -name "*" | xargs grep "boost"
dg_console的依赖
sudo apt-get install libedit-dev
手柄查看信息
sudo jstest /dev/input/js0
列出/dev及其子目录下ttyUSB有关的文件与文件夹
ls -Rl /dev |grep ttyUSB
脚本开头
#!/user/bin/env bash 或者 #!/bin/bash
脚本只有读权限时执行
bash thescript.sh 等价于有x权限 ./ thescript.sh
删除变量
unset variable_name
得到一份shell 变量的拷贝
export mynewvar 或者 declare -x mynewvar
得到同一目录下的终端
Ctrl+shift+T
查看硬盘容量
df -h
让隐藏文件显示/隐藏 快捷键
Ctrl+H
terminator使用
Ctrl+Shift+E
垂直分割窗口
Ctrl+Shift+O
水平分割窗口
F11
全屏
exit
退出命令
alt+up/down/left/right
切换窗口
git命令记录
从初始化一个workspace到上传并完全配置完的命令如下：
初始化
git init
配置本地用户
git config --global user.name "my_user_name"
配置本地邮箱
git config --global user.email "my_email@email.com"
产生公匙并保存在本地
ssh-keygen -t rsa -C "my_email@email.com"
显示保存在/c/Users/user_name/.ssh/下的公匙并复制，然后打开github.com，在Account settings的SSH and GPG Keys中点击New SSH Key，并将复制的填入
cat /c/Users/my_user_name/.ssh/id_rsa.pub
添加远程仓库（如果没有则先新建远程仓库）
git remote add origin git@github.com:user_name/repertory.git
从远端仓库中获得代码并与本地的合并
git pull origin master
对所有文件都取消跟踪的话，就是
git rm -r --cached . //不删除本地文件
git rm -r --f . //删除本地文件
对某个文件取消跟踪
git rm --cached readme1.txt //删除readme1.txt的跟踪，并保留在本地。
git rm --f readme1.txt //删除readme1.txt的跟踪，并且删除本地文件。
