Cartographer《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》论文翻译

在竣工平面图等建筑领域应用SLAM并不是一个新想法，也不是本文的重点。相反，本文的贡献是一种新的方法，用于降低计算激光范围数据的闭环约束的计算要求。这项技术使我们能够绘制数十万平方米的非常大的楼层，同时为操作员提供实时全面优化的结果。

pic-01 pic-02 pic-03 pic-04 pic-05 pic-06 pic-07 pic-08 pic-09 pic-10

Translation of 《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》