wykxwyc的博客 | wykxwyc's Blog

LOAM(Lidar Odometry and Mapping)论文(内容精简)

Introduction of LOAM(Lidar Odometry and Mapping)

LOAM是CMU的Zhang Ji在2014年提出来的三维激光雷达里程计建图算法，建图较为稀疏，主要通过提取特征边缘和特征平面进行匹配进行。算法在当时达到了state of art 的效果，算法过程简单并且效率很高，到现在为止，LOAM和V-LOAM也还是在KITTI排行榜上位居榜首的建图算法。目录摘要方法面对的主要问题 ...

Posted by wykxwyc on May 18, 2019

LeGO-LOAM论文翻译（内容精简)

Paper Traslation and Summary of LeGO-LOAM

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。本文原地址：wykxwyc的博客 github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED 关于代码的详细理解，建议阅读： 1.地图优化代码理解 2.图像重投影代码理解 3.特征关联代码理解 4.LeGO-LO...

Posted by wykxwyc on April 26, 2019

IMU模型以及校准知识总结-Ⅰ

Summary of IMU model and calibration

目录 1 对陀螺仪的噪声分析：艾伦方差(Allan Variance) 2 针对陀螺仪数据绘制一张Allan偏差图以识别噪声 2.1 通过输出角度计算Allan方差 2.2 通过输平均输出速率采样值计算Allan方差 2.3 计算Allan偏差并画出Allan偏差图 3 噪声识别 White No...

Posted by wykxwyc on April 12, 2019

Cartographer《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》论文翻译

Translation of 《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》

目录 Cartographer 的主要创新点与适用对象论文翻译 Cartographer 的主要创新点与适用对象在竣工平面图等建筑领域应用SLAM并不是一个新想法，也不是本文的重点。相反，本文的贡献是一种新的方法，用于降低计算激光范围数据的闭环约束的计算要求。这项技术使我们能够绘制数十万平方米的非常大的楼层，同时为操作员提供实时全面优化的结果。论文翻译 ...

Posted by wykxwyc on April 4, 2019

滤波器总结

Summary of Filters

目录杨亮《从贝叶斯开始学滤波》中一些问题贝叶斯准则基本理论贝叶斯滤波卡尔曼滤波器扩展卡尔曼滤波器（EKF）迭代扩展卡尔曼滤波器（IEKF） sigmapoint卡尔曼滤波器/无迹卡尔曼滤波器（SPKF/UKF）迭代sigmapoint卡尔曼滤波器（ISPKF）粒子滤波器滤波器的分类参考文献杨亮《从贝叶斯开始学滤波》中一...

Posted by wykxwyc on April 3, 2019

一个不起眼的烂笔头

Basic Knowledge & Small Talk & Some Problems

目录对相机内外参的简单理解相机模型的推导双目相机模型的推导 RGBD相机的实现原理 1)TOF技术 2)3D结构光(三维结构光) 径向畸变和切向畸变图像金字塔灰度质心法汉明距离（Hamming distance）快速近似最近邻（FLANN）光流法的Coarse-to-fine opti...

Posted by wykxwyc on March 21, 2019

操作系统（IO和文件管理）

Operating System (IO and file system)

计算机有两个主要任务：IO和计算处理。在许多情况下，主要任务是IO操作，而计算处理只是附带的。例如，当浏览网页或编辑文件时，大家的兴趣是读取或输入信息，而不是计算答案。目录 IO系统 IO硬件 IO应用接口磁盘的使用磁盘结构磁盘调度算法文件 ...

Posted by wykxwyc on March 16, 2019

操作系统（内存管理）

Operating System (memory management)

考虑一个典型的指令执行周期：取指令->指令译码->取操作数->执行->存结果。在整个过程中，内存单元只看到地址流，但并不知道这些地址是如何产生的或它们是什么地址。相应地，可以忽略内存地址是如何由程序产生的，而只是对由运行中的程序产生的内存地址感兴趣。目录程序的分段和内存的使用交换分段内...

Posted by wykxwyc on March 13, 2019

操作系统（进程管理）

Operating System (process management)

如何让cpu充分忙碌起来，并且有一定秩序地执行程序？目录进程概念进程状态进程控制块进程间通信机制(IPC) 管道 FIFO 消息队列信号量共享内存套接字（socket）线程单线程与多线程的差别用户级线程和内核级...